• Tel:0086-0755-2985 1810
  • Mob:0086-137 1431 6361
  • E-mail:eddie@okagv.com
  • Address:Building 14, Zhongliang Fuan Industrial Zone, Dayang Road, Fuyong, Baoan, Shenzhen China.

通信方式:非同期複信、1位スタート位+8位データ位+1位ストップ位  パリティビット無い、流量コントロール無い。
ボー:9600 bps

協議格式
協議始まり :AAH + BBH
AGVアドレス:00H-07H  システムには一台の AGVしかないから、アドレスは00hに黙認する
***能番号: 
01H---コンピューターラウンドスクープAGVのオンライン状態確認
02H--コンピューターに応答する通信
03H---コンピューターから経路情報発送
04H---経路情報に応答、接収成功、次の経路求め
05H---コンピューターで走行命令を下ろす
06H---命令に応答、走行始まる
07H----経路完了
08H----あらゆる経路完成、駐車場に到達
09H----人工的に経路中断 非正常停車する。
注:黒いイタリックはコンピューターから発送、他のはAGVから発送

協議終わり :  0DH + 0AH
 詳しい格式は:AAH + BBH  + ステーション + ***能番号 + 0DH + 0AH
 1.コンピューターラウンドスクープAGVのオンライン状態を確認AAH + BBH  + 00H + 01H + 0DH + 0AH 
2.コンピューターに応答する通信
3. AAH + BBH  + 00H + 02H + 0DH + 0AH
4. コンピューターから経路情報発送

AAH + BBH  + 00H + 03H +  経路コード + 誘導センナンバー+ スピード+ 方向+ 目的地カードナンバー+駐車時間 分+ 駐車時間 秒+ ドラム式バルブ動作+ 0DH + 0AH経路コード0-27.  28の経路で路線リストを構成可能

誘導ラインナンバー0-2   全部3つある。 三つの線路で切り替え、いろんな走行方向実現

AGVのスピードは0-4まで各レベルを表す。0は停止で4は最高スピードを表す。

方向は0-1で 0は正方向の先進、1は逆方向の先進を表す。

目的地カードナンバー:OKAGVの経路転換は地面のRFカードで実現する。アドレスナンバーは射頻カ
ードのナンバーである

駐車時間は(分)0-59に分けられ0分-59分を表す。

駐車時間は(秒)0-59に分けられ、0秒-59秒を表す。

二つを結合して59分59秒停車できる。

駐車時間の分と駐車時間の秒が88分88秒なら永久停車を表す。経路リストで最後の経路である

滚筒阀动作00代表不动作,01 代表正转,02 代表反转 .
ドラム式バルブ動作が00は作業停止を表す。01は正方向回転を表す。02は逆方向回転を表す。

ドラム式バルブ動作は臨時停車に効果がある、臨時停車とは時間の制限がある停車を表す。
4.経路情報に応答、接収成功、次の経路求め AAH + BBH  + 00H + 04H + 0DH + 
0AH

5.コンピューターで走行命令を下ろす
AAH + BBH  + 00H + 05H + 0DH + 0AH
6.AGVが命令に応答、走行始める 
AAH + BBH  + 00H + 06H + 0DH + 0AH

7.経路完了
 AAH + BBH  + 00H + 07H + 0DH + 0AH
8.あらゆる経路完成、駐車場に到達 
AAH + BBH  + 00H + 08H + 0DH + 0AH

9.人工的に経路中断 非正常停車する。
  AAH + BBH  + 00H + 09H + 0DH + 0AH

 

転載しようと本文の出所を表記してください。:http://www.okagv.com/agvjjszl_15322139.html


Issued date:2013年05月09日 page views:

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