通信方式：非同期複信、１位スタート位＋８位データ位＋１位ストップ位　　パリティビット無い、流量コントロール無い。
ボー：9600 bps

協議格式
協議始まり ：AAH + BBH
AGVアドレス：00H-07H　　システムには一台の AGVしかないから、アドレスは00hに黙認する
***能番号： 
01H---コンピューターラウンドスクープAGVのオンライン状態確認
02H--コンピューターに応答する通信
03H---コンピューターから経路情報発送
04H---経路情報に応答、接収成功、次の経路求め
05H---コンピューターで走行命令を下ろす
06H---命令に応答、走行始まる
07H----経路完了
08H----あらゆる経路完成、駐車場に到達
09H----人工的に経路中断　非正常停車する。
注：黒いイタリックはコンピューターから発送、他のはAGVから発送

協議終わり :  0DH + 0AH
 詳しい格式は：AAH + BBH  + ステーション + ***能番号 + 0DH + 0AH
　1.コンピューターラウンドスクープAGVのオンライン状態を確認AAH + BBH  + 00H + 01H + 0DH + 0AH 
2.コンピューターに応答する通信
3. AAH + BBH  + 00H + 02H + 0DH + 0AH
4.　コンピューターから経路情報発送

AAH + BBH  + 00H + 03H +  経路コード + 誘導センナンバー+ スピード+ 方向+ 目的地カードナンバー+駐車時間　分+ 駐車時間　秒+ ドラム式バルブ動作+ 0DH + 0AH経路コード0-27.　　２８の経路で路線リストを構成可能

誘導ラインナンバー0-2　　　全部３つある。　三つの線路で切り替え、いろんな走行方向実現

AGVのスピードは０－４まで各レベルを表す。０は停止で４は最高スピードを表す。

方向は０－１で　０は正方向の先進、１は逆方向の先進を表す。

目的地カードナンバー：OKAGVの経路転換は地面のRFカードで実現する。アドレスナンバーは射頻カ
ードのナンバーである

駐車時間は（分）０－５９に分けられ０分－５９分を表す。

駐車時間は（秒）０－５９に分けられ、０秒－５９秒を表す。

二つを結合して５９分５９秒停車できる。

駐車時間の分と駐車時間の秒が８８分８８秒なら永久停車を表す。経路リストで最後の経路である

滚筒阀动作00代表不动作，01 代表正转，02 代表反转 .
ドラム式バルブ動作が００は作業停止を表す。０１は正方向回転を表す。０２は逆方向回転を表す。

ドラム式バルブ動作は臨時停車に効果がある、臨時停車とは時間の制限がある停車を表す。
4.経路情報に応答、接収成功、次の経路求め AAH + BBH  + 00H + 04H + 0DH + 
0AH

5.コンピューターで走行命令を下ろす
AAH + BBH  + 00H + 05H + 0DH + 0AH
6.AGVが命令に応答、走行始める 
AAH + BBH  + 00H + 06H + 0DH + 0AH

7.経路完了
 AAH + BBH  + 00H + 07H + 0DH + 0AH
8.あらゆる経路完成、駐車場に到達 
AAH + BBH  + 00H + 08H + 0DH + 0AH

9.人工的に経路中断　非正常停車する。
  AAH + BBH  + 00H + 09H + 0DH + 0AH