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1. コントロール対象を執行装置とも言える。具体的にはAGVの後輪駆動電***を指す。
2. 変化量のコントロールは回路の輸出量のコントロールもあるし、対象の輸入量もコントロールする。CVと標記する。PWM信号デューティ比が変化する値である。
3. 対象変化量をPVと標記する。PVは対象コントロールのフィードバック値である。ここではスピードテストシステムで検出した値を指す。
4.  期望の値をSPと標記する。SPは希望する制御対象の値である。良いコントロール回路はSPとPVを同じようにする。
PID制御器のプログラムに基づいて:
ステップ1:指定したSP値を読み取る。
ステップ2:PVを読み取り、PVとSPの単位は同じようにする。
ステップ3: SPでPVを引いて偏差信号を計算する。偏差信号の値は正数ともあるし、負数ともある。このシステムには正の数が伝動スピードが低い、負の数が伝動スピードが速いのを表す。
ステップ4:偏差信号がゼロでないと、PID制御計算方法によって有効なCVの値に転換して輸出する。目的はコントロール対象の輸出としてもっとSPに近づくようにするためだ。
ステップ5:前のステップを繰返す。

 

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