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초기의 AGV는 자동운행시 단일한 방향에서밖에 주행하지 못하기에 적용환경이 제한을 받았다. 공업생산의 요구에 만족하기 위하여 최근년에 외국에서는 이미 AGV가 작업시 전진, 후진, 좌우회전등 기능을 구비하고 있는 AGV를 개발하였다. 본 성과의 취득은 주행구조의 진보에서 큰 도움을 받았다.
1.  2륜속도차 주행구조. 이런 주행구조는 두 주행하는 차륜의 속도차로 방향전환등 작업을 진행할수 있기에 타륜을 설치하지 않아도 된다. 본 제품은 구조가 간단하고 작업이 온정되며 로우 코스트의 우점을 가지고 있다. 자동운행상태하에서 AGV는 전진, 후진, 수직회전등 작업을 진행할수 있다. 타륜이 달린 4륜주행구조와 비하면 타륜을 설치하지 않기에 조종모터 2대와 공간을 절약할수 있으며 AGV를 보다 작게 만들수 있다. 근년래 이런 제품들의 응용이 광범해졌다. AGV의 주행중 수평온정성을 제고하기 위하여 2륜속도차의 4륜주행구조를 다음과 같이 개진할수 있다. 밭임차륜을 2개로부터 4개로 증가시켜 각각 AGV차의 밑판의 네 모퉁이에 설치할수 있다.

2.  3륜주행구조. 3륜주행구조에서 AGV의 3개차륜은 각각 2등변삼각형의 3개 정점우에 설치되여 있다. 전륜은 타륜이기도 하고 주행구동차륜이기도 하며 뒤쪽 두개차륜은 무동력지탱륜이다.3륜구조의 AGV는 구조가 간단하고 조종이 쉽고 작업이 온정되고 코스트가 낮다. 본 제품은 수동으로 작업시 전진, 후진, 회전할수 있다. 자동주행시 단행작업밖에 진행할수 없으며 방향회전시 뒤차륜의 중점괴적이 유도선과 빗나가서 궤적이 포물선형태로 남는다.

3.  타륜이 달린 4륜주행구조    타륜을 구비한 4륜주행구조는 3륜주행구조의 기초상에서 변화하여 온것이다. 이는 2대의 3륜구조차량를 융합한것에 상당하다. 두개의 지탱차륜이 앞뒤 중심선에 대칭되게 분포되여 있고 앞뒤차륜은 각각 두 지탱차륜을 지점으로한 밑변의 2등변삼각형의 정점위치에 대칭되게 분포하였다. 전후 차륜은 타륜이기도 하고 구동차륜이기도 하다. 이런 AGV는 자동운행상태하에서 모든 방향으로 주행할수 있으며 회전할시 유도선의 궤적에 따라 진행할수 있다. 본 제품은 좁은 통로의 작업환경에 적용한다.

4.  기타형식의 주행구조    최근년래 해외에서는 부단히 새로운 주행구조를 개발해내고 있다. 그중의 제일 대표성이 있는것은 스위스의ㅣ Mecanum회사의 주행구조이다. 본 구조는 디자인이 새롭고 구조가 밀집하며 4개의 구동차륜은 경첩형식으로 각기 밑판의 4모서리에 분포되여 있다. 주행시 각기4개차륜의 회전방향과 회전속도를 제어하며 속도벡터의 합성원리로 작업을 진행한다. 일본의 Mitsui회사와 Mecanum회사의 협작을통해 원래 기초상에서 개진하여 Mitsui- Mecanum차륜시스템을 출시하였다. 기능이 더 제고되였고 전방향작업이 가능하다.

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