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 1. 제어대상은 집행장치라고도 한다. 구체적으로 AGV중 후륜구동전기를 가리킨다
 2. 변량의 제어는 회로수출량도 제어하고 대상수입량도 제어하고 CV로 표기하며 PWM 신호비례수를 결정하는  변화치이다. 
 3. 대상변화량을 PV로 표기한다. PV는 대상제어의 피드백수치이다. 여기에는 속도측정시스템이 측정해낸 속도치를 가리킨다.
 4.  희망치를 SP로 표기한다. SP는 희망한 통제대상의 수치이다. 우량한 제어회로는 PV치와 SP치가 같게 된다.
PID제어기에 근거하여 전기기계의 속도조설시스템의 프로그램공정은:
Step1: 지정된SP치를 읽어낸다.
Step2: PV치를 읽어낸다. PV치와 SP치의 단위는 같아야 한다.
Step3: SP치로 PV치를 덜어서 편차신호를 얻는다. 편차신호의 수치는 정수도 가능하고 부수도 가능하다. 본 시스템중 정수는 기계의 전동속도가 비교적 느림을 표시하고 부수는 기계의 전동속도가 비교적 빠름을 표시한다.
Step4: 편차신호치가 0이 아니면 응당 PID제어계산법에 근거하여 유효적인CV치로 전환하여 수출한다. 목적은 제어대상의 수출이 SP치에 더 접근하기 위해서이다.
Step5: 앞의 절차를 반복한다.

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