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目前常用的agv无人搬运车驱动系统有三种:
    弟一种是直流电机驱动系统,20世纪90年代前的电动汽车几乎全是直流电机驱动的。直流电机木身效率低,体积和质量大,换向器和电刷限制了它转速的提高,其最篙转速为6000-8000r/min。但出于其缺点目前除了小型车外,电动车很少采用直流电机驱动系统。
    第二种是感应电机交流驱动系统。该系统是20世纪90年代发展起来的新技术,目前尚处于发展完善阶段。电机一般采用转子鼠笼结构的三相交流感应电动机。电机控制器采用矢量控制的变频调速方式。其具有效率高、体积小、质量小、结构简单,免维护、易于冷却和寿命长等优点,该系统调速范围宽,而且‘能实现低速恒转矩,高速恒功率运转,但交流电机控制器成本较高。目前,世界上众多著名的电动汽车中,多数采用感应电机交流驱动系统。
    第三种是永磁同步电机交流驱动系统,其中永磁同步电机包括无刷直流电机和三相永磁同步电机,而永磁同步电机和无刷直流电机相比,永磁同步电机交流驱动系统的效率较高,体积最小,质量最小,也无直流电机的换向器和电刷等缺点。但该类驱动系统永磁材料成本较高,只在小功率的电动汽车中得到一定的应用。但永磁同步电机是最有希望的高性能电机,是电动汽车电机的发展方向。
    出于直流电机本身具有控制系统简单,调速方便,不需逆变装置等优点,并且本课题设计的AGV不需要工作在高速大功率之上,因此,在本文仍采用直流电机作为驱动系统的动力源 。
   我们设计的AGV原理样车载重总质量为250kg,最篙时速设定为1.11m/s,正常运行时速设定为0.28~0.83m/s 。 
    初步选择电机的种类为直流伺服电机,型号为130SZD,相关的参数如表3-1所示。
在实际应用中,电机的输入电压为48V,该电机为恒转矩直流电机,根据其功率特性,电机的转速大约为600r/min,以下计算就按照上述参数进行计算。

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发布时间:2013年06月29日 内容来源:深圳市欧铠机器人有限公司 浏览:
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