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AGV的导航计算介绍

简单地说,AGV导航就是让AGV确实知道自己在哪里,即确定AGV自身在全局坐标系中的位置(x,y)和航向。如图所示,AGV以点A表示AGV在整个平面坐标系中的位置,即参考点,该位置除了x,y信息外还包含AGV行进方向与x轴的夹角信息(航向)。

AGV 导航的准确信息来自地面固定的靶标(定位块或激光反射板等),称之为AGV的“实际位置”,但通常限于场地条件及定位传感器条件的限制,实际位置信息的实 时性不能满足AGV运动控制的需要,为此在实际位置采样的周期内还须进行位置估算(Dead Reckoning)。

AGV的实际位置是指根据地面固定靶标计算而得到的实际位置信息,其精度取决于靶标的测量精度。

AGV的理想位置是指在理想状态下的位置,由AGV的路径轨迹方程所确定。

AGV的估算位置是指在实际位置的采样周期内,通过AGV当前速度和转向角信息对位置进行估算所得到的位置。

估算位置是真正用于AGV导引控制的,而实际位置只是定期对估算位置进行修正,导航所需解决的问题就是根据AGV的运动模型,估算出AGV的当前位置,即估算位置。



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发布时间:2018年04月12日 内容来源:深圳市欧铠机器人有限公司 浏览:
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