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1.1 AGV边或角

AGV在操作者正常操作位置范围,以及在正常作业和日常检查时都不应有造成危险的锐边或棱角、无毛刺。

1.2AGV未经许可的启动

AGV应配备一种装置(如钥匙、密码、磁卡),防止在没有使用该装置时车辆的启动。

1.3 AGV蓄电池限位装置

在以蓄电池为动力的车辆上,应采取措施限制蓄电池在水平方向上移动超过15mm。

1.4 AGV行走部分

车轮与地面接触的材料应为耐磨软质材料

1.5 AGV操作部分

1.5.1 AGV操作部分必须提供完整的显示功能,在运动过程中能够显示状态数据,维护过程中能够显示部件参数等;

1.5.2 AGV必须提供脱离通讯网络的离线自行运动方式,在该种方式下AGV以单机为运行单元,在AGV上进行简单的人工操作即可沿着设定的路线执行任务。

1.6AGV本体部分

车体是支撑各部件的基础,设计时应考虑以下内容:

a)各部件安装稳定可靠,且便于维修。

b)AGV本体覆盖物应避免可能产生危险的形状,覆盖物具有坚固的结构,以防止与其他物品发生碰撞时产生的功能故障。

c)带有移载装置时,应明确移载装置的安装方式和位置,确保物料在搬运过程中的安全性,必要时应设置防滑落装置。

d)车体运动时静电的释放。

e)主要控制器件的减振。

1.7 AGV控制部分

控制装置具有防振动的功能,避免行走时产生的振动对设备造成损害或出现功能故障。

1.8 AGV电源

如果选择充电电池供电的方式,制造商必须根据用户的输送时间需求选择合适的电池及充电设备。

a)采用快速充电的电池,使用在线充电方式,在运行环境中保证一定的充电时间,可进行持续24h的工作。快速充电电池供电的大电流充电与运行平均时间比例应达到1:8;

b)采用免维护慢速充电电池,电池每次充满电应保证至少连续工作8h

1.9车载控制系统

1.9.1AGV运行模式

运行模式一般应包含手动、半自动、自动模式

a) 手动模式,通过手动控制器来控制自动导引车运行及移载的模式。

b) 半自动模式,在无上位控制系统时,通过车载命令来控制AGV自动运行及移载的模式。

c) 自动模式,通过上位控制系统来控制AGV自动运行及移载的模式。

1.9.2模式选择

对于仅用于维护或紧急情况的手动控制,在不降低AGV安全的前提下,应提供防止未经授权使用的措施(如软件使用需要输入密码或使用带钥匙型式的模式选择开关)。在运行中如果切换模式,需要导致停机。手动切换到自动,需要复位后才能启动自动模式,防止刚切换到自动模式下因为误操作车辆直接启动。

1.9.3车载控制系统功能

车载控制系统应包含以下基本功能:

a)手动控制:如手动驾驶、手动移载等;

b)自动控制:如自动行驶、自动移载等;

c)人机接口:如参数设置、调试命令等;

d)故障报警;

e)自诊断:如硬件错误、软件错误、运行日志等。

1.10 AGV导引系统设计

根据系统的运行环境,确定具体的导引方式。常用的导引方式有电磁导引、磁带导引、激光导引、光学导引。依据工艺流程和运行路径设计结果,计算出导引介质(金属线、磁带、激光反射板、反光材料等)的数量,并确定其布置方法。



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发布时间:2020年07月03日 内容来源:深圳市欧铠机器人有限公司 浏览:
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