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AGV与AGC区别介绍

通过本网站的介绍,相信大家对AGV有了较深的了解。在这里我们专门谈谈AGC(Automated Guided Cart)也就是AGV的小兄弟--简易的AGV产品(见下图片)。

最近国内能够做AGV的公司越来越多,说明大家都看到了AGV是个有前途的产品。但多数公司在网上提供的照片都是简易的AGC,而且千篇一律都采用了日本模式(多半是日本MINDEN,也就是明电舍的技术),分析原因:价格低廉,技术容易掌握,日本汽车工业发达。但AGV的应用不仅仅是在汽车行业,不仅仅是简单的应用。准确地说,这不是AGV系统的精髓!下面我们讨论AGC技术特点。   

AGC有着它的自身技术特点:

第一,用户通常选用有线导引的方式,即磁带导引或电磁导引;

第二,用户对AGV的需求极为简单,通常是单一路径,固定流程,一般不需要上位调度;

第三,用户并不关心AGV的导引及定位精度,只希望AGV将货物运送到大致的位置;

第四,该类AGV一般不需要移载机构,通常是由人工装载、卸载或采用拖拽式AGV。若用户的系统符合以上四点,我想他就可以选择AGC了。

  为了更好地理解,我们来看看什么是单一的路径,什么是固定的流程:

  单一的路径:AGV运行的环路中没有分支,单一的环路,如下图所示:

复杂的路径:AGV运行的环路中有多个分支,多个环路,即,有合流、分流。在没有上位调度的情况下,只允许AGV单车运行,且AGV自身具备路径搜索功能,如下图所示:

 

固定的流程:AGV每个任务循环都重复同样的动作,即,每个循环停车点的位置顺序是不变的。如:AGV在循环中A,B,C点三点都可能需要停车,那么A,B,C就是AGV停车的顺序,AGV不可能直接从A点直接到C点,在B点无论有无工作都要停车。当然固定的流程是指预设的流程,可以有多个。但不管怎样,流程都是人为预知的,是预先设定的,而不是上位计算机根据调度策略的计算所得。

 

多变的流程:AGV能够在不停车的情况下根据上位调度指令运行到任何停车点,不受任何顺序条件的约束。AGV的行走路线是临时计算的,AGV所需执行的任务是有优先级的,AGV车辆的分配是动态的。   下面我们再讨论一下任务优先级和车辆动态调度,(可能有点跑题了):


任务优先级:我们都知道,生产线分为串联和并联两种。针对两种不同的生产线,AGV系统的调度策略是不一样的,这里我举个最简单的例子:在并联生产线上,每个生产单元的功能都是相同的,如机械加工的车床,他们可能都在生产相同的轴类零件,这时AGV可能是用来送毛坯的,那么对AGV系统来说,任何一个车床的任务等级都是相同的。也就是,谁先要就送给谁。而对一个串联的生产线,每个生产单元的功能各不相同,如汽车装配线,AGV在这里是送各种各样的汽车零件。若装轮胎是最后一道工序,那么,我们应该认为,运送轮胎的任务等级要比运送发动机的高,应该先送。因为,不装轮胎,汽车无法下线,即使送再多的发动机,也是白搭 。这样的例子,AGV的上位调度策略中必须考虑。


车辆动态分配:在AGV系统中运行的AGV有 若干辆,派哪一辆来执行任务是很有讲究的,不同的系统也要采用不同的策略。还是举个生活中的例子:假设我们的公司在上海,服务人员在全国各地忙碌,当然上 海本部也有闲着没事干的。这时,北京的客户要求服务,我们在其它地方的人员都没有完成手头工作,我们只能从本部派出,当本部的人员走到南京时,本部接到了 在天津员工完成任务的消息。我们还会让在南京的人员去北京么?当然不会!我们会直接让在天津已完成任务的员工前往北京,从而提高我们的服务效率。当然,我们还可以这样:事先打听好天津员工完成任务所需的时间,若时间允许,我们可以不派本部的员工前往。还有其它情况么??有!天津的员工在完成任务后,家里有 事要马上返回上海,怎么办呢?只好再派本部的去,或从石家庄,太原及附近城市来找比较合适的!AGV家里也有急事??有!AGV的电量不足,要马上充电啊;AGV也有可能在从天津到北京的路上病倒啊!大家只要开动脑筋,仔细分析,还有许多例外的情况。


AGV系统之所以复杂,是因为在注重最优路径和多变流程的同时还要通过各种算法来提高AGV的系统效率--任务最快响应时间,系统运行的最高效率,系统运行的最低能耗等都是AGV上位调度系统需要考虑的问题。


通过上面的分析,相信大家已经了解AGV系统的精髓了,而不会将简易的AGC与AGV等同起来。



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发布时间:2018年04月12日 内容来源:深圳市欧铠机器人有限公司 浏览:
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