AGV系统的形象解释

AGV系统的控制是通过物流上位调度系统、AGV地面控制系统及AGV车载控制系统三者之间的相互协作来完成的。对系统的理解，有一个非常恰当易懂的例子：

      假设某市有一家出租车公司，该公司管理先进，每辆出租车都装有全球定位系统（GPS），公司的监控中心可以随时获得每辆出租车的位置及行驶路线信息，出租车司机还可通过无线通信设备随时向公司汇报车辆的性能及服务状况。

当有客户需要乘坐出租车时，客户可以打电话到出租车公司的客户中心，并提供他当前的位置（A点）及目的地（B点）信息。在这里，我们可将客户的电话理解为来自物流上位调度系统的需求，客户中心理解为AGV地面控制系统，即AGV系统的上位控制系统。

      客户中心在收到客户的信息后，可以选择离客户最近，又正好空闲的出租车（甲）前往A点接客，这就像AGV的地面控制系统进行的任务调度和车辆分配；在出租车甲前往接客的途中，客户中心可能又发现有其他空闲车辆（乙）距离客户更近，那么客户中心将会及时通知出租车乙去接客户，并同时取消出租车甲的任务，这就象是AGV地面控制系统的动态任务调度。客户中心对出租车将要行驶道路的交通状况也了如指掌，能够及时通知各个司机选择最便捷的道路行驶，该道路所需时间最短，但不一定是路程最短，因为，最近路程的道路上可能发生了交通阻塞，这就象AGV地面控制系统中的路径搜索和路径分配的功能。

AGV系统的控制过程就类似这样一家管理先进的出租车公司，物流上位调度系统、AGV地面控制系统和AGV车载控制系统分别相当于客户、客户中心和出租 车，AGV地面控制系统和各台AGV之间通过无线通信来交换信息，调度AGV的作业，并为其选择路径（线），确保交通通畅。AGV是以电池为动力的，当电 量不足时，会向地面控制系统发出充电请求，在得到允许后，前往充电站自动充电，在充电期间，AGV地面控制系统不会向此AGV分配任何任务，就象出租车进了加油站不再载客一样。