AGV动作描述

1、 立体仓库出料工位人工分盘，将来自于立体仓库的原料分配到原料托盘并扫码；

2、 人工将已经扫码的原料托盘送至相应的料架区，（料架区分空料架区和负载料架区）；

3、 MES通知人工上某料，人工将对应的负载料架送至小车上料区，扫码确认；

4、 确认后小车进入料架并对位托举后，按路径运行至洁净间A门入口，联动开启A门；

5、 过A门后关闭A门，吹风或负压洁净，开启B门；

6、 过B门，关闭B门；

7、 按路径运行至下料区，卸下料架，进入空料架并对位托举后原路返回，洁净间AB门按联动动作；卸下的料架人工卸货后停留在下料区空料架区；

8、 小车返回至上料区，卸下料架并后退一个车位，等待下次命令；人工将料架送至空料架区；

9、 MES通知人工将空料架送至仓库出料工位等待分盘