AGV技术分支框架图

AGV 主要由导向模块、行走模块、控制模块、通讯装置、移载装置和蓄电池等构成，其中，导向模块和控制模块是AGV的关键模块。AGV技术最早出现在美国，著名的福特汽车公司是AGV应用的先驱，在1913年时就采用有轨引导的AGV代替输送机在汽车底盘装配线上应用。那时候的AGV并不属于自动导引小车，而是需要借助轨道，在特定的路径上作业，与现在应用的自主导引AGV存在很大的差异。1953年美国公司设计了第一台电磁导引的AGV，虽然这时候AGV的专利还很少，但从此开启了AGV导航技术的研究热点。

20世纪80年代以来开启了AGV技术研究的一个小高峰，主要是因为无线导引技术被引入到AGV系统中，其中影响最大最典型的是激光导引。激光导引的引入，使AGV在灵活性和精准度上取得巨大的进步。之后21世纪初AGV的技术研究进入瓶颈期，这时期的AGV专利申请量呈下滑趋势，急需攻克的技术难题是灵活性和大型调度系统的集成实用。2010年后AGV迎来了另一个发展高峰，这得益于大型服务器、数据处理器的开发和新型导引方式的应用，如无反射板激光自主导航技术，使得AGV更加智能且模块化。

AGV机器人的专利申请量主要集中在日本、美国、欧洲、韩国、中国等国家，日本通过对复杂AGV简化研究，转化为AGC，在专利申请量上超越AGV发源国美国，排名第一。中国引入AGV的时间比较晚，但有后来居上的趋势，AGV申请量排名仅次于日本，占据第二位。国内的专利申请人主要集中在高校和中小企业，其中高校申请人如苏州工业园区职业技术学院、南京航空航天大学、合肥工业大学等。中小企业申请人中，艾吉威机器人有限公司所占比重较大，2014年后最新申请量排名全国第一，且申请质量较高，发明专利较多，包括无反射板激光自主导航技术的发明专利。

AGV技术分支框架图

通过对AGV 相关专利文献的标引，发现专利申请侧重领域很多，其核心包括改善导航方式研究（根据具体的应用环境选取特定的导引方式，或者采用多种导引方式结合的方式取长补短以达到较好的综合效果），AGV 自身定位精度、控制系统和路径规划方法，如通过改进导引设备自身以提高定位精度、集成控制系统的设计、路径规划方法的选择为实现AGV的精确定位。

综上所述，AGV 随着计算机技术和智能控制策略的发展，开始走向集成化和智能化，主要关注点为AGV 自身定位的精准性和行走方式的控制，且涉及核心技术的申请量主要集中在欧美日韩等国家，我国在AGV 方面起步较晚，未来应集中精力改进导航方式、控制方式以及AGV结构上，在AGV知识产权上争取更多的话语权。