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1 整车结构及其他安全性装置

自动化安全装置的构成,是基于安全保障体系的系统工程。

就AGV而言,通常可分为自动搬运车、自动拖车和自动叉车等几类,此外,根据导引的方式不同,又可分为电磁导引、激光导引、惯性导引等多种AGV形 式,如图1为带侧叉装置的LGV--推挽式电磁导引车,图2侧辊式激光导引车,图3正叉式激光导引车,以及其它形式,由于功能用途和结构的差异,其安全装 置的设置有差异。例如,自动拖车和自动叉车的安全装置就不同。因此,笔者将在此文中不作各种车型的安全装置的详细论述,而是综合各种结构,进行各种功用结 构的安全论述。

1.1 车身

车身是装配AGV其他零部件的主要支撑装置,是运动中的主要部件之一。无论是框式结构还是其他机构,考虑运行中的AGV可能会同人或者其他物体相碰撞,除了操作上的需要,车身的外表,不得有尖角和其他突起等危险部分。

1.2 障碍物接触式缓冲器

为了避免碰撞产生的负面影响,确保运行环境中人和物的安全,在AGV车身上必须设置有障碍物接触式缓冲器。一般地,障碍物接触式缓冲器设置在 AGV车身运行方向的前后方,缓冲器的材质具有弹性和柔软性,这样,即使产生碰撞事故,不会对与之碰撞的人和物及其自身造成大的伤害,故障解除后,能自动 恢复其功能。缓冲器的宽度,在正常情况下,大于或等于车身宽度,当产生碰撞事故时,缓冲器能及时使自动搬运车停车。

障碍物接触式缓冲器是一种强制停车安全装置,它产生作用的前题是与其它物体相接触,使其发生一定的变形,从而触动有关限位装置,强行使其断电停车。显 然,这种机构的作用将受到路面的光滑平整度、整车及载货重量、运行速度、限位装置的灵敏度等因素的影响,其安全保护措施是终端安全保护屏障。

1.3 障碍物接近检测装置

障碍物接近检测装置是障碍物接触式缓冲器作用辅助装置,在规定有效作用范围内,AGV在所有的场合对于确保安全是必不可少的,在此范围内,它将带给AGV合适的运行速度,减小惯性,缓慢停车,它是先于障碍物接触式缓冲器发生有效作用的安全装置。

为了安全起见,障碍物接近检测装置最好是多级的接近检测装置。一般地,障碍物接近检测装置有两级以上的安全保护设置,如在一定距离范围内,它将使AGV降速行驶,在更近的距离范围内,它将使AGV停车,而当解除障碍物后,AGV将自动恢复正常行驶状态。

障碍物接近检测装置包括激光式,超声波式,红外线式等多种类型,都有成熟的产品面市。

1.4 自动装卸货物的执行机构的安全保护装置

AGV的主要功能是解决物料的全自动搬运,除了其全自动运行功能外,还有自动装载和卸载货物的装置。如辊道式AGV的辊道,叉车式AGV的货叉等,我们把这类机构归为自动装卸货物的执行机构。

执行机构为AGV上"动中之动"的结构,其安全保护装置为又一难点,这类结构包括机械和电气两大类。一般地在同一辆车上,机械和电气这两类保护装置都 具备,互相关联,同时产生保护作用。如位置定位装置、位置限位装置、货物位置检测装置、货物形态检测装置、货物位置对中结构、机构自锁装置等结构。

1.5 警报装置

为了通知AGV的运动状态和唤起周围的注意,AGV须装备多种警报装置:

自动运转显示灯:AGV自动运行时,显示灯亮,AGV处于非自动运行状态时,显示灯亮灭。

运行警报器:AGV在运行及移载过程中,根据不同的环境,警报装置产生相应的警报信息。

前进警报器:AGV由停止状态进入运行状态时,在前进之前发出警报。

后退警报器:AGV处于后退运行状态时,发出警报。

异常警报器:AGV发生异常时,警示灯亮,警报器发出声音告诉人们发生了异常情况。

左传、右转显示灯:识别AGV的左传和右转方向,显示灯相应亮。

急停装置:AGV在突发异常状况下,必须有急停装置维护自身。急停装置位于车身上便于识别、操作的位置,通过"手按"等简单的操作就可实现紧急停止的功 能;具有系统连锁保护功能,紧急停止后,只要停止原因的安全性得不到确认,就算已解除异常,AGV也不会再次启动运行;具有手动控制功能,在异常状况下, 操作人员可以通过手动操作AGV。

状态监视装置:监视AGV运行状态,特别是当AGV发生异常时,能够具有了解该状态及其原因的监视功能。

1.6 充电保护装置

AGV结构设计的又一难点是其动力源装置的设计。动力源的功率大小直接影响AGV的功用,而动力源的体积大小将直接影响整车的体积及外观造型。

蓄电池被选作为AGV动力源。铅酸蓄电池、镉镍蓄电池、镍锌蓄电池、镍氢蓄电池、锂离子蓄电池等可供选用,需要考虑的因素除了功率大小、安时数多少、 功率重量比、体积大小等外,最关键的因素换需考虑充电时间的长短和维护的容易性。快速充电为大电流充电,一般为专业的充电装备,其本身必须有充电限制装置 和安全保护装置。

充电装置在小车上的布置方式有多种,一般有地面电靴式、壁挂式等。在设计过程中,必须结合AGV的运行状况,综合考虑其在运行状态下,可能产生的短路等因素,从而考虑设置AGV的安全保护装置。


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发布时间:2018年04月12日 内容来源:深圳市欧铠机器人有限公司 浏览:
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