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  通信方式:异步半双工,1位起始位+8位数据位+1位停止位无奇偶位,无流控

  波特率:9600 bps

  协议格式: 协议头: AAH + BBH

  AGV小车地址: 00H-07H 由于本系统只有一台小车,所以小车地址默认为00h

  功能号: 01H----------计算机轮讯小车是否在线

  02H----------小车应答计算机的轮讯

  03H----------计算机发送路径信息

  04H----------小车应答路径信息,接收成功并请求下条路径

  05H----------计算机要求小车开始运行

  06H----------小车应答启动指令,开始运行

  07H----------小车完成当前路径

  08H----------小车完成当前路径表内所有路径,到达永久停车站

  09H----------小车被人为中断执行路径,非正常停车

  注:黑色斜体为计算机发送,其他为小车发送

  协议尾: 0DH + 0AH

  具体格式如下:AAH + BBH + 小车地址 + 功能号 + 0DH + 0AH

  1.计算机轮讯小车是否在线:

  AAH + BBH + 00H + 01H + 0DH + 0AH

  2.AGV小车应答计算机的轮讯

  AAH + BBH + 00H + 02H + 0DH + 0AH

  3.计算机发送路径信息

  AAH + BBH + 00H + 03H + 路径编号 + 导引线号 + 小车速度 + 小车方向 + 目的地址卡号 + 停车时间分 + 停车时间秒 + 滚筒阀动作 + 0DH + 0AH

  路径编号从 0-27 最大只能输入28条路径来组成完成的路径表

  导引线号从 0-2 一共只有3条导引线,小车总是在三条线路上不断切换,实现各种行走方向

  AGV小车速度从 0-4 分别代表一个速度档位,0为静止,4位最篙速

  小车方向从0-1 0为正向前进,1为反向前进

  目的地址卡号: 欧凯AGV小车进行路径切换是通过读取地面上的RF射频卡来实现,地址卡号为射频卡的编号

  停车时间分 从0-59 代表0分钟-59分钟

  停车时间秒 从0-59 代表 0秒钟-59秒钟

  两者结合,能实现停车 59分59秒

  当停车时间分和停车时间秒为 88分88秒,代表AGV小车永久停车,当前路径为整个路径表的最后一条路径。

  滚筒阀动作00代表不动作,01 代表正转,02 代表反转

  滚筒阀动作只能在小车临时停车时才能有效,所谓临时停车就是有时间限制的停车。

  4.AGV小车应答路径信息,接收成功并请求下条路径

  AAH + BBH + 00H + 04H + 0DH + 0AH

  5.计算机要求AGV小车开始运行

  AAH + BBH + 00H + 05H + 0DH + 0AH

  6.AGV小车应答启动指令,开始运行

  AAH + BBH + 00H + 06H + 0DH + 0AH

  7.AGV小车完成当前路径

  AAH + BBH + 00H + 07H + 0DH + 0AH

  8.AGV小车完成当前路径表内所有路径,到达永久停车站

  AAH + BBH + 00H + 08H + 0DH + 0AH

  9.AGV小车被人为中断执行路径,非正常停车

  AAH + BBH + 00H + 09H + 0DH + 0AH

  深圳市欧铠机器人有限公司,是国内做的比较好的工业AGV小车制造商之一,也是全球销量大的无人搬运车生产厂家,拥有自主知识产权和核心技术的高新技术企业。多年来,欧铠机器人一直致力于机器人的研发、生产、销售,是中国智能agv小车的开创者与领导者,为工厂、购物中心、办公场所等服务行业提供智能AGV一体化解决方案。


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发布时间:2017年11月29日 内容来源:深圳市欧铠机器人有限公司 浏览:
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