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AGV小车的激光雷达安装位置修正方法


发布时间:2019年09月24日 内容来源:深圳市欧铠智能机器人股份有限公司

AGV小车的激光雷达安装位置修正方法,设定AGV小车舵轮的转角为第一预设转角后,记录AGV小车的激光雷达在第一起始点的第一初始位姿;使AGV小车从第一起始点转至第一预设角度后停止,记录激光雷达在第一停车点的第一最终位姿,计算激光雷达的第一转动半径;设定舵轮的转角为第二预设转角后,记录激光雷达在第二起始点的第二初始位姿;使AGV小车从第二起始点转至第二预设角度后停止,记录激光雷达在第二停车点的第二最终位姿,计算激光雷达的第二转动半径;根据第一转动半径、第二转动半径、第一预设转角、第二预设转角和舵轮的实际安装位置以预设的安装位置修正规则得到激光雷达的已修正实际安装位置。


AGV小车的激光雷达安装位置修正方法,根据第一初始位姿和第一最终位姿计算得到激光雷达的第一转动半径;设定舵轮的转角为第二预设转角后,记录激光雷达在第二起始点的第二初始位姿;使AGV小车从第二起始点行走以转至第二预设角度后停止,记录激光雷达在第二停车点的第二最终位姿,并根据第二初始位姿和第二最终位姿计算得到激光雷达的第二转动半径;获取舵轮的实际安装位置,根据第一转动半径、第二转动半径、第一预设转角、第二预设转角和舵轮的实际安装位置以预设的安装位置修正规则得到激光雷达的已修正实际安装位置。



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