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我们系统用了多种工作模式,我们根据车间的现场情况,在保证AGV正常运行的情况下,最大的调整了激光的扫描范围,加大了安全扫描范围,经过测试满足了AGV当前的运行要求。以下是激光扫描范围在各种模式的设置。

1、在手动模式下,前后的激光扫描范围为宽50cm,长50cm的矩形。形状如下所示:

2、在自动模式下,将根据载货,直线,旋转,充电,进出工位等实际情况切换不同的扫描模式。下面将详细说明。

① 自动模式直线行驶中,AGV载货状态下,前后的激光扫描范围为梯形加矩形的组合激光如下图A,下梯形下底宽42cm,上底宽73cm,高50cm;上矩形长50cm,宽73cm;在AGV非载货状态下,前后的激光扫描范围为为梯形加矩形的组合激光如下图B,下梯形下底宽50cm,上底宽82cm,高25cm;上矩形长55cm,宽82cm。         

A.自动载货激光扫描示意图                    

B.自动非载货激光扫描示意图

② 自动模式即将进入转弯,AGV载货状态下,前后的激光扫描范围为梯形如下图A所示,上底80cm,下底42cm,高70cm;AGV非载货状态下是矩形扫描,扫描形状如下图B所示,长为50cm,宽140cm。         

A.自动载货激光扫描示意图                    

B.自动非载货激光扫描示意图

③ 自动模式旋转过程中,AGV载货状态下,前后的激光扫描范围为梯形如下图A所示,下底42cm,上底70cm,高60cm;AGV非载货状态下,前后的激光扫描范围为梯形如下图B所示,下底宽160cm,上底100cm,高30cm。

④ 自动模式下的充电路段中,AGV前后的激光扫描范围为矩形加三角形的叠加,矩形宽46cm,长20cm,三角形为底46cm,高30cm的等腰三角形。扫描形状如下所示:

⑤ 自动模式下进工位拉料车时,AGV前后的激光扫描范围为矩形,宽46cm,长25cm,扫描形状如下所示:

注意:以上多种激光扫描的模式是根据实际情况进行了多次调整的,目前工作稳定,一般不要再调整,否则可能因为某些路面范围窄,导致激光扫描误报。另外由于AGV运行过程中,激光从检测到障碍物到刹车停车,AGV由于惯性会向前行驶3cm以内路程。



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发布时间:2021年01月20日 内容来源:深圳市欧铠机器人有限公司 浏览:
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