AGV两轮差速的行走机构

这种行走机构，两行走驱动车轮对称布置在前后中线上，两支承轮前后分别布置在以两行走轮支点为底边的等腰三角形顶点处。小车靠两侧行走驱动轮差速转向，因此

不必设置舵轮。该小车机构简单、工作可靠、成本低。在自动运行状态下小车能做前进、后退行驶并能垂直转弯，机动性好。和带舵轮的四轮行走机构小车相比，该车由于省去了舵轮不仅可以省去两台驾驶马达，还能节省空间，小车可以做的更小些。近年来这种机构的小车得到广泛应用。

为了提高行驶时车体横向稳定性，可将两轮差速的四轮行走机构做如下改进：将支承轮由原来的两个增加到四个，分别布置在小车底盘的四个角处。