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轮廓导航

轮廓导航是目前AGV最为先进的导航技术,该技术利用二维激光扫描仪对现场环境进行测量、学习,并绘制导航环境,然后进行多少测量学习,修正地图进而实现轮廓导航功能。

轮廓导航

利用自然环境(墙壁、柱子以及其它固定物体)进行自由测距导航根据环境测量结果更新位置。

轮廓导航原理

轮廓导航转弯实现原理

轮廓导航环境测量实现

目前轮廓导航传感器类型:

1、采用具有测量功能的安全激光扫描仪。

2、采用具有测量功能的激光扫描仪

轮廓导航传感器安装分类:

获得足够大的视野是轮廓导航的必要条件:

将单个传感器安装在高处,以获得270度视角。

安装两个传感器,以获得超过270度的视角。确保水平对齐。

轮廓导航安装方式

货物应设置在适当范围内(比如最大距离 30 米,在可行性评估时,采用使用 20 米) 以及在两边与前面,以实现完整的位置更新 ,这点很重要。

轮廓导航AGV路径设置

环境动态变化

预知传感器视角会因员工、车辆、门与设备移动而临时移动,这在一定程度上是可以接受的。设备、车辆、托盘与其它固体要在车辆行驶时保持静止,这面临的挑战更大。

至少 50% 的传感器读数来自实测图中的物体。

轮廓导航环境动态评估

轮廓导航优点:

1、不需要反射器或其它人工地标

2、降低安装成本

3、减少维护工作

4、激光导航替代方案



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发布时间:2018年04月12日 内容来源:深圳市欧铠机器人有限公司 浏览:
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