轮廓导航

轮廓导航是目前AGV最为先进的导航技术，该技术利用二维激光扫描仪对现场环境进行测量、学习，并绘制导航环境，然后进行多少测量学习，修正地图进而实现轮廓导航功能。

轮廓导航

利用自然环境（墙壁、柱子以及其它固定物体）进行自由测距导航根据环境测量结果更新位置。

轮廓导航原理

轮廓导航转弯实现原理

轮廓导航环境测量实现

目前轮廓导航传感器类型：

1、采用具有测量功能的安全激光扫描仪。

2、采用具有测量功能的激光扫描仪

轮廓导航传感器安装分类：

获得足够大的视野是轮廓导航的必要条件：

将单个传感器安装在高处，以获得270度视角。

安装两个传感器，以获得超过270度的视角。确保水平对齐。

轮廓导航安装方式

货物应设置在适当范围内（比如最大距离 30 米，在可行性评估时，采用使用 20 米） 以及在两边与前面，以实现完整的位置更新 ，这点很重要。

轮廓导航AGV路径设置

环境动态变化

预知传感器视角会因员工、车辆、门与设备移动而临时移动，这在一定程度上是可以接受的。设备、车辆、托盘与其它固体要在车辆行驶时保持静止，这面临的挑战更大。

至少 50% 的传感器读数来自实测图中的物体。

轮廓导航环境动态评估

轮廓导航优点：

1、不需要反射器或其它人工地标

2、降低安装成本

3、减少维护工作

4、激光导航替代方案