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智能化避障AGV小车系统及避障方法技术


发布时间:2019年07月09日 内容来源:深圳市欧铠智能机器人股份有限公司

现有的AGV避障设备,多采用光电电路或者超声波,只能实现在短距离和小范围内判断前方是否有障碍物,然后进行停车处理的方法,对于慢速情况,这种避障方案可以满足需求。但是随着技术的不断发展,AGV小车的速度在不断提升。由于搬运的AGV小车有比较大的惯性,当检测到前方有障碍物就直接停车,可能会发生撞击到前方的物体的情况。并且由于AGV小车一般行驶的路径不长,会对小车的执行效率和时间产生较大的负面影响。

1.智能化避障AGV小车系统,其特征在于,包括AGV小车、霍尔电磁传感器、激光扫描雷达、激光扫描全局定位传感器、蓝牙模块和上位机;所述霍尔电磁传感器设置在AGV小车车体的正面前端下部,所述激光扫描雷达和激光扫描全局定位传感器设置AGV小车车体的上部,所述AGV小车的MCU主控模块通过蓝牙模块上位机通信。

2.根据权利要求1所述的智能化避障AGV小车系统,其特征在于,所述智能化避障AGV小车系统还设有警示灯模块和声音报警模块,所述警示灯模块和声音报警模块通过蓝牙模块与上位机通信。

3.智能化避障AGV小车系统的避障方法,其特征在于,包括以下步骤:

1)接收上位机的设置信息,设置AGV小车的目的地、速度、安全距离,并对行驶路程和时间清零;

2)通过激光扫描全局定位传感器系统对AGV小车进行定位,通过霍尔电磁传感器自动导航,并且用激光扫描雷达对周围物体进行实时扫描,将扫描结果发送给上位机;

3)当扫描发现有物体会进入小车的安全区域内,对扫描物体的运动速度进行判断,并根据判断的结果进行避障;若物体的运动速度大于设置上限,则上位机控制AGV小车报错鸣笛并且停车,直至物体离开安全区域,若物体的运动速度小于等于设置上限,则对AGV小车车速进行调控,使得物体或小车到达交汇处时相距等于设定距离,然后绕过物体;若物体为静止的障碍物挡小车的行驶路线上,并且在绕行范围内没有其他障碍物,则小车进入绕行模式,此时,通过上位机的控制系统记录离开磁轨道时的小车偏离轨道的方向,当此传感器再次检测到磁轨道时,进入正常模式,绕行时,通过激光扫描雷达,使得物体一直在小车的安全距离外。

4.根据权利要求3所述的智能化避障AGV小车系统的避障方法,其特征在于,所述小车的安全区域是以小车为中心



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