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无信号灯AGV路径的控制方法


发布时间:2019年09月18日 内容来源:深圳市欧铠智能机器人股份有限公司

无信号灯AGV路径的控制方法,将交通区域划分为行驶区和装卸区,所述行驶区的车道和所述装卸区的车道均为单行道;所述行驶区的车道包括去往岸桥的车道、去往堆场和返回至维修区的车道,其中去往堆场和返回至维修区的车道与去往岸桥的车道方向相反;所述装卸区包括作业车道和穿越车道,任一所述作业车道的一侧边为所述穿越车道,另一侧边为相邻设置的另一作业车道。本发明方法通过设置有单行的出行道、返行道、作业道、穿越道等,大大降低AGV路网的复杂性,使得进出堆场内的运输车辆AGV不容易出现碰撞、拥堵和阻塞,从而提高了作业效率。


包括AGV行驶方向的控制和AGV路径的汇流控制;所述AGV行驶方向的控制是将信号灯处理为环境条件,用于限制AGV的行驶方向;所述AGV路径的汇流控制是:变道行驶时,当前行驶路线和目标行驶路线之间的垂直距离小于2倍AGV转弯半径时,采用汇流方式变道,即车身方向不变,从变道起点到变道终点按直线行驶到达目标行驶路线。



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