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AGV小车系统及交通控制方法


发布时间:2019年09月19日 内容来源:深圳市欧铠智能机器人股份有限公司

AGV小车系统包括AGV车辆、路口控制器、总控制器和车间定位系统;车间定位系统解算车间内所有AGV车辆的位置信息,并发送给对应的AGV车辆;总控制器实现任务布置,能够将任务起点、目的地、任务优先级、任务有效时间、车辆的运行路线信息发送给对应的AGV车辆;


路口控制器布置在车间内道路的路口位置,能够与车间路口环境内的AGV车辆进行信息交互;车间路口环境内的AGV车辆将自身的位置信息、速度信息、任务起点、目的地、任务优先级、任务有效时间、车辆的运行路线信息实时发送给路口控制器;路口控制器根据接收到的车间路口环境内所有AGV车辆信息,实时解算车间路口环境内所有AGV车辆的反馈速度,并将反馈速度实时发送给对应的AGV车辆;AGV车辆包括感知器模块、通讯器模块、处理器模块和车辆主体;感知器模块、通讯器模块、处理器模块均安装在车辆主体上;


感知器模块采集AGV车辆自身速度信息以及前方障碍物距离信息;通讯器模块实现AGV车辆与路口控制器、总控制器、车间定位系统以及周围AGV车辆的信息交互功能;AGV车辆通过通讯器模块将自身的位置信息、速度信息、任务优先级发送给周围AGV车辆;处理器模块根据接收的任务优先级,设定AGV车辆的初始速度,优先级越高,初始速度越大;当AGV车辆在车间内非路口道路行驶时,处理器模块根据自身状态以及接收到得前后AGV车辆信息,控制自身运动速度和方向;当AGV车辆在车间路口环境内时,处理器模块根据自身运动路线信息以及接收到的反馈速度指令,控制自身运动速度和方向。


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